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機(jī)器人導(dǎo)論學(xué)問答題每日一練(2020.06.01)

問答題
按幾何結(jié)構(gòu)機(jī)器人通常有哪幾種分類方式？
答案：
1、直角坐標(biāo)式機(jī)器人；
2、圓柱坐標(biāo)式機(jī)器人；
3、球面坐標(biāo)式機(jī)器人；
4、關(guān)節(jié)式球面坐標(biāo)機(jī)器人
問答題
寫出齊次變換矩陣ABT，它表示相對(duì)運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系{B}作以下變換：（a）移動(dòng)（3，7，9）T；（b）再繞xB軸轉(zhuǎn)-90度；（c）繞zB軸轉(zhuǎn)90度。
答案：
問答題
下面的坐標(biāo)系矩陣B移動(dòng)距離d=（5，2，6）T：求該坐標(biāo)系相對(duì)于參考坐標(biāo)系的新位置。
答案：
問答題
求相應(yīng)的微分變換。
答案：
問答題
求點(diǎn)P=（2，3，4）T繞x軸旋轉(zhuǎn)45度后相對(duì)于參考坐標(biāo)系的坐標(biāo)。
答案：

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