問答題

【計算題】
寫出齊次變換矩陣^A_BT，它表示相對運動坐標系{B}作以下變換：
（a）移動（3，7，9）^T；（b）再繞x_B軸轉-90度；（c）繞z_B軸轉90度。

答案：

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【計算題】
寫出齊次變換矩陣^A_BT，它表示相對固定坐標系{A}作以下變換：
（a）繞z_A軸轉90度；（b）再繞x_A軸轉–90度；（c）最后作移動（3，7，9）^T。

答案：

【簡答題】以多自由度工業(yè)機器人為例，分析討論機器人的控制：比較關節(jié)空間控制器設計和操作空間控制器設計的不同點。

答案：操作空間控制器設計時，是通過關節(jié)位置確定各關節(jié)的旋轉角，必須先求出運動方程的正解，進行空間運動后，再求出運動方程的反解。...