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問答題
【計算題】
寫出齊次變換矩陣ABT，它表示相對固定坐標系{A}作以下變換：
（a）繞zA軸轉(zhuǎn)90度；（b）再繞xA軸轉(zhuǎn)–90度；（c）最后作移動（3，7，9）T。
答案：
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問答題
【簡答題】以多自由度工業(yè)機器人為例，分析討論機器人的控制：比較關節(jié)空間控制器設計和操作空間控制器設計的不同點。
答案：
操作空間控制器設計時，是通過關節(jié)位置確定各關節(jié)的旋轉(zhuǎn)角，必須先求出運動方程的正解，進行空間運動后，再求出運動方程的反解。...
問答題
【簡答題】
以多自由度工業(yè)機器人為例，分析討論機器人的控制：
給出操作空間及驅(qū)動空間的單個關節(jié)的機器人控制框圖，并說明其控制過程。
答案：
機器人控制器的控制結(jié)構(gòu)形式，常見的有：集中控制、分散控制和遞階控制等。 如圖表示PUMA機器人兩級遞階控制的結(jié)...
