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設(shè)單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：

試畫出系統(tǒng)根軌跡圖，并求出系統(tǒng)具有最小阻尼比時的閉環(huán)極點(diǎn)和對應(yīng)的增益K。

設(shè)系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為：

（1）大致畫出系統(tǒng)的根軌跡圖； 
（2）用文字說明當(dāng)K＜0時，如何求系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)的超調(diào)量σ%，峰值時間t_p及調(diào)節(jié)時間t_s。