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圖a所示機構(gòu)中，已知：OA=BD=DE=0.1m，EP=0.1m；ω_OA=4rad/s。在圖a所示位置時，曲柄OA與水平線OB垂直；且B，D和F在同1鉛直線上，又DE垂直于EF。求桿EF的角速度和點F的速度。

圖a所示雙曲柄連桿機構(gòu)的滑塊B和E用桿BE連接。主動曲柄OA和從動曲柄OD都繞O軸轉(zhuǎn)動。主動曲柄OA以等角速度ω₀=12rad/s轉(zhuǎn)動。已知機構(gòu)的尺寸為：OA=0.1m，OD=0.12m，AB=0.26m，BE=0.12m，DE=0.12m。求當(dāng)曲柄OA垂直于滑塊的導(dǎo)軌方向時，從動曲柄OD和連桿DE的角速度。