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圖a所示雙曲柄連桿機構的滑塊B和E用桿BE連接。主動曲柄OA和從動曲柄OD都繞O軸轉動。主動曲柄OA以等角速度ω₀=12rad/s轉動。已知機構的尺寸為：OA=0.1m，OD=0.12m，AB=0.26m，BE=0.12m，DE=0.12m。求當曲柄OA垂直于滑塊的導軌方向時，從動曲柄OD和連桿DE的角速度。

四連桿機構中，連桿AB上固結1塊三角板ABD，如圖a所示。機構由曲柄O₁A帶動。已知曲柄的角速度ω_O1A=2rad/s；曲柄O₁A=0.1m，水平距離O₁O₂=0.05m，AD=0.05m；當O₁A鉛直時，AB平行于O₁O₂，且AD與AO₁在同1直線上；角ϕ=30°。求三角板ABD的角速度和點D的速度。