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已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，試求：
（1）傳遞函數(shù)C（s）/N（s）（無虛線所畫的前饋控制）；
（2）設(shè)N（s）階躍變化∆值（∆為設(shè)定值），求C（s）的穩(wěn)態(tài)變化；
（3）若加一增益等于K的前饋控制，如圖中虛線所示，求C（s）/N（s），并求N（s）對C（s）穩(wěn)態(tài)值影響最小的K值。

某系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，其中R（s）為給定輸入量，N（s）為擾動輸入量。
（1）該系統(tǒng)在階躍擾動輸入信號n（t）=1（t）的作用下所引起的穩(wěn)態(tài)誤差e_ssn；
（2）使系統(tǒng)在r（t）=n（t）=t同時作用下的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss＝0，試確定K_d的取值。