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半徑為R的滾子放在粗糙水平面上，連桿AB的兩端分別與輪緣上的點A和滑塊B處鉸接?，F在滾子上施加矩為M的力偶，在滑塊上施加力F，使系統(tǒng)處于圖a所示位置處平衡。設力F為已知，滾子有足夠大的重力P，忽略滾動摩阻，不計滑塊和各鉸鏈處的摩擦，不計桿AB與滑塊的重力。求力偶矩M以及滾子與地面間的摩擦力F_s。

圖a所示為電影放映機中的馬氏輪間歇機構。輪A以等角速度ω₁=2rad/s；繞點O1順時針轉動。輪緣上有銷釘P，圖示位置θ=45°時，銷釘開始進入輪C的滑槽內，帶動輪C以角速度ω₂繞點O₂逆時針轉動。當θ=-45°后，兩輪脫離運動聯系，直到再次出現θ=45°的上述情況，從而實現輪C的間歇轉動。求θ=20°時輪C的角速度ω₂。