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塔輪1半徑為r=0.1m和R=0.2m，繞軸O轉(zhuǎn)動的規(guī)律是ϕ=t²−3trad，并通過不可伸長的繩子卷動滑輪2，滑輪2的半徑為r₂=0.15m。設(shè)繩子與各輪之間無相對滑動，求t=1s時，滑輪2的角速度和角加速度；并求該瞬時水平直徑上C，D，E各點(diǎn)的速度和加速度。

在圖a所示機(jī)構(gòu)中，曲柄OA長為r，繞軸O以等角速度ω₀轉(zhuǎn)動，AB=6r，BC=3r。求圖所示位置時，滑塊C的速度和加速度。