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圖a所示直角曲桿OBC繞軸O轉(zhuǎn)動(dòng)，使套在其上的小環(huán)M沿固定直桿OA滑動(dòng)。已知：OB=0.1m，OB與BC垂直，曲桿的角速度ω=0.5rad/s，角加速度為零。求當(dāng)φ=60°時(shí)，小環(huán)M的速度和加速度。

圖a所示起重機(jī)臂AB繞軸z以角速度ω₁=0.5rad/s，角加速度a₁=3rad/s²轉(zhuǎn)動(dòng)。與此同時(shí)，臂AB又以角速度ω₂==3rad/s繞垂直于紙面的軸A轉(zhuǎn)動(dòng)。求在θ=30°時(shí)臂AB上點(diǎn)B的速度與加速度。