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輕型杠桿式推鋼機(jī)，曲柄OA借連桿AB帶動(dòng)搖桿O₁B繞O₁軸擺動(dòng)，桿EC以鉸鏈與滑塊C相連，滑塊C可沿桿O₁B滑動(dòng)；搖桿擺動(dòng)時(shí)帶動(dòng)桿EC推動(dòng)鋼材，如圖a所示。已知OA=r，AB=，O₁B=2/3l（r=0.2m，l=1m），ω_OA=1/2rad/s。在圖所示位置時(shí)，BC=4/3l。求：
（1）滑塊C的絕對(duì)速度和相對(duì)于搖桿O₁B的速度；
（2）滑塊C的絕對(duì)加速度和相對(duì)搖桿O₁B的加速度。

已知圖a所示機(jī)構(gòu)中滑塊A的速度為常數(shù)，v_A=0.2m/s，AB=0.4m。求當(dāng)AC=CB，θ=30°時(shí)，桿CD的速度和加速度。