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問答題
【計算題】
下圖所示3自由度機(jī)械手，其關(guān)節(jié)1與關(guān)節(jié)2相交，而關(guān)節(jié)2與關(guān)節(jié)3平行。圖中所示關(guān)節(jié)均處于零位。各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角的正向均由箭頭示出。指定本機(jī)械手各連桿的坐標(biāo)系，然后求各變換矩陣0T1，1T2和2T3。
答案：
對于末端執(zhí)行器而言，因為單獨(dú)指定了末端執(zhí)行器的坐標(biāo)系，則要確定末端執(zhí)行器與最后一個坐標(biāo)系之間的變換關(guān)系。
方法...
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問答題
【簡答題】坐標(biāo)系{B}的位置變化如下：初始時，坐標(biāo)系{A}與{B}重合，讓坐標(biāo)系{B}繞ZB軸旋轉(zhuǎn)θ角；然后再繞XB旋轉(zhuǎn)φ角。給出把對矢量BP的描述變?yōu)閷?sup>AP描述的旋轉(zhuǎn)矩陣。
答案：
因為坐標(biāo)系{B}相對自身坐標(biāo)系（動系）的當(dāng)前坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)兩次，為相對變換，齊次變換順序為依次右乘。
；對于基座標(biāo)系的微分平移分量分別為沿X軸移動0.5，沿Y軸移動0，沿Z軸移動1；微分旋轉(zhuǎn)分量分別為0.1，0.2和0。
