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問答題

【簡答題】坐標(biāo)系{B}的位置變化如下：初始時，坐標(biāo)系{A}與{B}重合，讓坐標(biāo)系{B}繞Z_B軸旋轉(zhuǎn)θ角；然后再繞X_B旋轉(zhuǎn)φ角。給出把對矢量^BP的描述變?yōu)閷?sup>AP描述的旋轉(zhuǎn)矩陣。

答案：

因為坐標(biāo)系{B}相對自身坐標(biāo)系（動系）的當(dāng)前坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)兩次，為相對變換，齊次變換順序為依次右乘。

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【案例分析題】
已知坐標(biāo){C}對基座標(biāo)系的變換為：；對于基座標(biāo)系的微分平移分量分別為沿X軸移動0.5，沿Y軸移動0，沿Z軸移動1；微分旋轉(zhuǎn)分量分別為0.1，0.2和0。
求對應(yīng)于坐標(biāo)系{C}的等效微分平移與旋轉(zhuǎn)。

答案：

【案例分析題】
已知坐標(biāo){C}對基座標(biāo)系的變換為：；對于基座標(biāo)系的微分平移分量分別為沿X軸移動0.5，沿Y軸移動0，沿Z軸移動1；微分旋轉(zhuǎn)分量分別為0.1，0.2和0。
求相應(yīng)的微分變換。

答案：