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半徑為R的輪子沿水平滾動(dòng)而不滑動(dòng)，如圖a所示。在輪上有圓柱部分，其半徑為r。將線繞于圓柱上，線的B端以速度v和加速度a沿水平方向運(yùn)動(dòng)。求輪的軸心O的速度和加速度。

如圖a所示，齒輪I在齒輪II內(nèi)滾動(dòng)，其半徑分別為r和R=2r。曲柄OO₁繞軸O以等角速度ω₀轉(zhuǎn)動(dòng)，并帶動(dòng)行星齒輪I。求該瞬時(shí)輪I上瞬時(shí)速度中心C的加速度。