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平面機(jī)構(gòu)的曲柄OA長(zhǎng)為2l，以勻角速度ω_O繞軸O轉(zhuǎn)動(dòng)。在圖a所示位置時(shí)，AB=BO，并且∠OAD=90°。求此時(shí)套筒D相對(duì)桿BC的速度和加速度。

如圖a所示，輪O在水平面上滾動(dòng)而不滑動(dòng)，輪心以勻速v_O=0.2m/s運(yùn)動(dòng)，輪緣上固連銷釘B，此銷釘在搖桿O₁A的槽內(nèi)滑動(dòng)，并帶動(dòng)搖桿繞O₁軸轉(zhuǎn)動(dòng)。已知：輪的半徑R=0.5m，在圖b所示位置時(shí)，AO₁是輪的切線，搖桿與水平面間的交角為60°。求搖桿在該瞬時(shí)的角速度和角加速度。