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如圖a所示，輪O在水平面上滾動而不滑動，輪心以勻速v_O=0.2m/s運(yùn)動，輪緣上固連銷釘B，此銷釘在搖桿O₁A的槽內(nèi)滑動，并帶動搖桿繞O₁軸轉(zhuǎn)動。已知：輪的半徑R=0.5m，在圖b所示位置時(shí)，AO₁是輪的切線，搖桿與水平面間的交角為60°。求搖桿在該瞬時(shí)的角速度和角加速度。

圖a所示曲柄連桿機(jī)構(gòu)帶動搖桿O₁C繞軸O₁擺動。在連桿AB上裝有兩個(gè)滑塊，滑塊B在水平槽內(nèi)滑動，而滑塊D則在搖桿O₁C的槽內(nèi)滑動。已知：曲柄長OA=50mm，繞軸O轉(zhuǎn)動的勻角速度ω=10rad/s。在圖示位置時(shí)，曲柄與水平線間90°角，∠OAB=60°，搖桿與水平線間成60°角；距離O₁D=70mm。求搖桿的角速度和角加速度。