寫出齊次變換矩陣ABT,它表示對運動坐標系{B},作以下變換: (a)移動(5,6,7)T;(b)再繞xB軸轉-90度;(c)繞zB軸轉90度。
下面的坐標系矩陣B移動距離d=(5,2,6)T: 求該坐標系相對于參考坐標系的新位置。