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已知一控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如下
1） 確定該系統(tǒng)在輸入信號r（t）=1（t）下的時域性能指標(biāo)：超調(diào)量σ%，調(diào)節(jié)時間t_s和峰值時間t_p
2） 當(dāng)r（t）=2.1（t），n（t）=4sin3t時，求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。

已知質(zhì)量-彈簧-阻尼器系統(tǒng)如圖（a）所示，其中質(zhì)量為m公斤，彈簧系數(shù)為k牛頓/米，阻尼器系數(shù)為μ牛頓秒/米，當(dāng)物體受F = 10牛頓的恒力作用時，其位移y（t）的的變化如圖（b）所示。求m、k和μ的值。