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機(jī)械手動作控制如圖所示。機(jī)械手原位于左上方，壓下上限行程開關(guān)SQ2，左限行程開關(guān)SQ4，機(jī)械手的下降、上升、右移和左移分別用Y1、Y2、Y3、Y4來控制電磁閥實(shí)現(xiàn)。機(jī)械手的工作循環(huán)為原位啟動→下降（至下限SQ1）→夾緊工件（Y0得電）→上升（至上限SQ2）→右移（至SQ3）→下降到B位（SQ1）→放松工件（Y0失電）→上升（至SQ2）→左移（至SQ4），要求
①有原位指示，能實(shí)現(xiàn)點(diǎn)動和自動循環(huán)兩種工作方式；
②能實(shí)現(xiàn)點(diǎn)動、自動循環(huán)，單周和步進(jìn)四種工作狀態(tài)；
③為確保安全，只有確認(rèn)B位置無工件時，機(jī)械手才能下降，用光電檢測。
試用步進(jìn)順控方法編寫自動循環(huán)工作部份，畫出I/O分配流程圖，步進(jìn)梯形圖和指令表。

四臺電動機(jī)M1、M2、M3、M4順序起動，反順序停止，起動時M1→M2→M3→M4，間隔3s、4s、5s；停止時M4→M3→M2→M1，間隔5s、6s、7s。要求：
①有起動按鈕、停止按鈕；
②起動時有故障，要停機(jī)，如果某臺電機(jī)有故障，按停止按鈕，這臺電機(jī)要立即停機(jī)，已起動的，延時停機(jī)。
③工作時有故障，要停機(jī)。如果某臺電機(jī)有故障，則這臺電機(jī)以及前方的電機(jī)，要立即停，其余的延時順序停。例如M3電機(jī)有故障，則M3、M4要立即停止。延時6s后M2停止，再延時7s后M1停止。試用步進(jìn)順控方法編程，要有流程圖、I/O分配和梯形圖。