問答題

【計算題】

已知單位反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數如下：

試求：
1．靜態(tài)位置誤差系數Kp、靜態(tài)速度誤差系數Kv和靜態(tài)加速度誤差系數Ka； 
2．求當輸入信號為r（t）=1（t）+4t+t2時的系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。

答案：

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