基本形式有曲柄搖桿機構、雙曲柄機構、雙搖桿機構,演化有曲柄滑塊機構、導桿機構、含有兩個移動副的四桿機構。
從動件的壓力角為90°,主動力無法帶動機構運動??稍趶膭訕嫾习惭b轉動慣量大的飛輪,或者將機構錯位排列。