采用:行星架、齒圈、行星輪、太陽輪這四種構(gòu)件中至少有一種構(gòu)件是浮動(dòng)的。常用是太陽輪浮動(dòng)方式。
1)齒形皮帶+步進(jìn)電機(jī):鏈條傳動(dòng) 2)伺服油缸+四連桿機(jī)構(gòu) 3)電機(jī)減速器+齒輪齒圈