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圖c所示刨床機構(gòu)，已知曲柄O₁A=r，以勻角速度ω轉(zhuǎn)動，b=4r。求在圖示位置時，滑枕CD平移的速度和加速度。

在曲柄齒輪橢圓規(guī)中，齒輪A和曲柄O₁A固結(jié)為一體，齒輪C和齒輪A半徑為r并互相嚙合，如圖a所示。圖中AB=O₁O₂，O₁A=O₂B=0.4m。O₁A以恒定的角速度ω繞O₁轉(zhuǎn)動，ω=0.2rad/s。M為輪C上1點，CM=0.1m。在圖示瞬時，CM為鉛垂，求此時點M的速度和加速度。