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問(wèn)答題
【計(jì)算題】
圖示為三自由度的機(jī)械傳動(dòng)手腕的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖，試求當(dāng)S軸不轉(zhuǎn)，T、B軸同時(shí)以相同旋向旋轉(zhuǎn)時(shí)，手腕的俯仰運(yùn)動(dòng)N9。
答案：
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）建立四自由度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)功能矩陣（T0，m）。
問(wèn)答題
【論述題】試述同步齒形帶傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)？
答案：
（1）同步齒形帶無(wú)相對(duì)滑動(dòng)，傳動(dòng)比準(zhǔn)確，傳動(dòng)精度高；
（2）可傳遞100kW以上的功率；
（3）厚度...
（2）可傳遞100kW以上的功率；
（3）厚度...
