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填空題
位置式PID控制算法的公式為（）
答案：
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填空題
無刷直流電動機控制系統(tǒng)的控制結構，一般采用雙閉環(huán)控制，外環(huán)為（），內(nèi)環(huán)為（），不同的是所采用的控制器算法。
答案：
速度環(huán)；電流環(huán)
