問答題

【計算題】

如圖所示為一個擺桿系統(tǒng)，兩擺桿長度均為L，擺桿的質量忽略不計，擺桿末端兩個質量塊（質量均為M）視為質點，兩擺桿中點處連接一條彈簧，θ1與θ2分別為兩擺桿與豎直方向的夾角。當θ1=θ2時，彈簧沒有伸長和壓縮。水平向右的外力f（t）作用在左桿中點處，假設擺桿與支點之間沒有摩擦與阻尼，而且位移足夠小，滿足近似式sinθ=θ，cosθ=1。
（1）寫出系統(tǒng)的運動微分方程；
（2）寫出系統(tǒng)的狀態(tài)方程。

答案：


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