單項選擇題

機器人在關節(jié)變量空間的軌跡或末端執(zhí)行器在笛卡爾空間的軌跡已確定（軌跡已被規(guī)劃），求解機器人各執(zhí)行器的驅(qū)動力或力矩，這稱為（）。

A.正運動學
B.逆運動學
C.正動力學
D.逆動力學

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