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設單位反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為，試求：
（1）根據(jù)相位裕量和幅值裕量分析閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性；
（2）應用經(jīng)驗公式估算系統(tǒng)的時域指標：超調(diào)量σ%和調(diào)節(jié)時間t_s。

已知帶有比例—積分調(diào)節(jié)器的控制系統(tǒng)，其結構圖如圖所示，圖中，參數(shù)τ，T_a，K_s，T_i為定值，且τ>T_a。試證明該系統(tǒng)的相位裕量γ有最大值γ_max。并計算當相位裕量為最大值γ_max時，系統(tǒng)的開環(huán)截止頻率ω_c和增益K_c。