下圖所示系統(tǒng)中,m1、m2是質量,k為彈簧的彈性系數,摩擦力為零,f(t)為外力,x1(t)、x2(t)位移。求系統(tǒng)的微分方程、動態(tài)框圖和傳遞函數X2(s)/F(s)。