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大型天線伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，其中ξ=0.707，ω_n=15，τ=0.15s。

如圖所示系統(tǒng)。
（1）求r（t）=0，n（t）=1（t）時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（2）求r（t）=t，n（t）=1（t）時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（3）若要減少e_ss，則應(yīng)如何調(diào)整K₁，K₂？
（4）如分別在擾動(dòng)點(diǎn)之前或之后加入積分環(huán)節(jié)，對(duì)e_ss有何影響？